计算机视觉（VIO, 避障）
计算机视觉 技术使计算机能够使用视觉数据来理解他们的环境。
PX4 使用计算机视觉系统（主要在机载计算机上运行）以支持以下功能：
- 光流提供 2D 速度估计（使用向下的相机和向下的距离传感器）。
- 运动捕捉使用载具外部的视觉系统进行3D姿态估计。 它主要用于室内导航。
- 视觉惯性测距法使用机载视觉系统和IMU提供3D姿势和速度估计 当 GPS 不存在或不可靠时，它用于导航。
- 障碍避免在飞行计划路径时提供绕障碍物的导航（支持当前的任务）。 这依赖机载电脑上运行的 PX4/avoidance
- 碰撞预防使载具在撞到障碍物之前停止（主要是在手动模式下飞行时）。
运动捕捉
运动捕捉（MoCap）是一种使用载具外部的定位机构来估计飞机的3D 姿势（位置和姿势）的技术。 MoCap系统最常使用红外摄像机检测运动，但也可以使用其他类型的摄像机，激光雷达或Ultra Wideband (UWB)。
MoCap 通常用于在 GPS 不存在（例如室内）的情况下导航飞机，并提供相对于本地坐标系统的位置。
有关MoCap的信息，请参阅：
视觉惯性测距法
视觉惯性测距（VIO）用于估计移动车辆相对于起始点起始位置的3D 姿势（位置和方向）。 它通常用于在GPS不存在（例如室内）或不可靠的情况下（例如在桥下飞行时）导航载具。
VIO使用视觉测距来从视觉信息估计车辆姿势，结合来自IMU的惯性测量（以校正与载具快速移动导致不良的图像捕获）。
VIO 和 MoCap 之间的区别在于 VIO 摄像机、IMU 是基于飞机本身的，并且还提供速度信息。
有关VIO的信息，请参阅：
光流
光流提供2D速度估计（使用向下的相机和向下的距离传感器）。
有关光流的信息，请参阅：