Bash on Windows 工具链

Windows Cygwin 工具链 是Windows平台唯一获得官方支持的开发环境。

Windows 用户还可以选择在 Bash on Windows 中安装经过 少许修改 的基于Ubuntu Linux的PX4 开发环境 ，该开发环境可用于：

• 编译针对 NuttX/Pixhawk 平台的固件。
• 使用 JMAVSim 进行PX4仿真 (需要搭配一个基于Windows的 X-Windows 应用来显示仿真UI界面)。

本特性仅可在Windows 10上实现， 它本质上仍是在虚拟机中运行工具链, 与其他解决方案相比运行相对缓慢。

设置开发环境

The easiest way to setup the environment is to use the windows_bash_nuttx.sh script (details for script are given below).

要设置开发环境, 请执行以下操作:

1. 在Windows 10上启用、安装 Bash on Windows。
2. 打开 bash shell 命令行界面。
3. Download the windows_bash_nuttx.sh:
   wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/windows_bash_nuttx.sh
4. 使用如下命令运行安装脚本 (根据需要确认任何提示)：

    sh
    bash windows_bash_nuttx.sh
   

编译固件

固件编译流程（以编译 px4_fmu-v4 的固件为例）：

1. 在 bash shell 命令行界面输入如下指令：

    cd ~/src/Firmware
    make px4_fmu-v4_default
   

成功完成编译后可以在 `Firmware/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4` 文件夹下找到编译好的固件。

> **Note** The `make` commands to build firmware for other boards can be found in [Building the Code](../setup/building_px4.md#nuttx)

1. 在 Windows 平台上无法直接在 bash shell 中使用 upload 命令完成固件的烧写，你可以使用 QGroundControl 或者 Mission Planner 烧写自定义的固件。

仿真模拟 （JMAVSim）

Bash on Windows 并不包括任何UI库的支持。 为了显示 jMAVSim 的UI界面，在进行仿真之前你需要在 Windows 平台上安装 X-Window 图形用户接口应用，比如： XMing。

JMAVSim 运行流程：

1. 在 Windows 平台安装并启动 XMing。

2. 在 bash shell 命令行界面输入如下指令：

    sh
    export DISPLAY=:0 > 
   

   提示： 将上一行命令加入 Ubuntu 的 .bashrc 文件末尾可避免在新的 bash 会话中重复输入该命令。

3. 在 bash shell 界面中启动 px4 和 jmavsim：

    make px4_sitl jmavsim
   

   JMAVSim 的UI界面会显示在 XMing 程序中，如下所示：

   

Gazebo 也可以以类似方式在 Ubuntu Bash for Windows 中运行，但运行速度太慢以至于没有实用价值。 如要尝试运行，请遵循 ROS kinetic install guide 的指示然后在 Bash shell 界面中使用如下命令运行Gazebo：

sh
  export DISPLAY=:0
  export GAZEBO_IP=127.0.0.1
  make px4_sitl gazebo

开发环境安装脚本详情

The windows_bash_nuttx.sh build script modifies the Ubuntu build instructions to remove Ubuntu-specific and UI-dependent components, including the Qt Creator IDE and the simulators.

In addition, it uses a 64 bit arm-none-eabi compiler since BashOnWindows doesn't run 32 bit ELF programs (and the default compiler from https://launchpad.net/gcc-arm-embedded is 32 bit).

手动将此编译器添加到您的环境中请执行以下操作:

1. 下载编译器:

    sh
    wget https://github.com/SolinGuo/arm-none-eabi-bash-on-win10-/raw/master/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2
   

2. Bash On Windows 控制台中使用命令行进行解压：

    sh
    tar -xvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2-20170512-linux.tar.bz2 该命令会将 arm gcc cross-compiler 解压至： ```gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin```
   

3. 将下面这行命令添加到环境中（将该行添加到 bash 配置文件中完成永久性更改） export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-5_4-2017q2/bin:$PATH