I2C 总线概述
I2C 是一种分组交换串行通信协议，允许多个主设备连接到多个从属设备，每个连接只需使用2根电线。 它用于在短距离、板内通信中将低速外设 IC 连接到处理器和微控制器。
Pixhawk/PX4 支持：
- 连接需要比严格的串行 UART 更高数据速率的板载组件：例如测距仪。
- 与仅支持 I2C 的外围设备兼容。
- 允许多个设备连接到单个总线（有效保护端口）。 例如，LED、指南针、测距仪等。
IMU（加速度计/陀螺仪）不应通过 I2C 连接（通常使用 SPI 总线）。 即使连一个设备可以进行振动过滤（实例），总线的速度也不够快，并且总线上的每一个额外设备都会进一步降低性能。
集成 I2C 设备
Drivers should #include <drivers/device/i2c.h> and then provide an implementation of the abstract base class I2C defined in I2C.hpp for the target hardware (i.e. for NuttX here).
驱动程序还需要在 /src/drivers/ 中包括其设备类型（drv_*.h）的标头--例如 drv_baro.h。
若要在固件中包含驱动程序，必须将驱动程序添加到与要为其生成的目标相对应的 cmake 配置文件：
drivers/sf1xx
例如，您可以在 px4_fmu-v4_default 配置中搜索此驱动程序。
I2C 驱动程序示例
若要查找 I2C 驱动程序示例，请在 /src/drivers/ 中搜索 i2c.h。
仅举几个例子：
- drivers/sf1xx-i2c 驱动程序，用于 Lightware sf1xx lidar。
- drivers/ms5611-通过 I2C（或 SPI）连接的 MS5611 和 MS6507 气压传感器的 I2C 驱动程序。