各种说明

这是在设置或使用 UAVCAN 时解决问题的一系列提示和技巧。

解锁，但电机不旋转

如果 px4 固件解锁，但电机无法开始旋转，请检查参数 UAVCAN_ENABLE。 它应该设置为 3，以便使用通过 UAVCAN 连接的电调作为输出。 此外，如果电机在增加推力之前没有开始旋转，请检查 UAVCAN_ESC_IDLT 并将其设置为 1。

用 Zubax Babel 进行调试

在 UAVCAN 总线上调试传输的一个很好的工具是 Zubax Babel 与 GUI tool 的组合。 它们还可以独立于 Pixhawk 硬件使用，以测试节点或手动控制启用了 UAVCAN 的电调。

UAVCAN devices dont get node ID/FW doesn't update

PX4 requires an SD card for UAVCAN node allocation and firmware upgrade (both of which happen during boot). Check that there is a (working) SD card present and reboot.