Ubuntu LTS/Debian Linux上开发环境的搭建

Ubuntu Linux LTS 18.04 is the standard/preferred Linux development OS. 你可以在这上面编译所有的PX4对象（基于NuttX平台的硬件，高通骁龙飞行硬件，基于Linux平台的硬件以及仿真）

我们提供了Bash脚本来方便你根据不同的平台安装开发环境：

这些脚本已经在纯净的 Ubuntu 16.04 和 Ubuntu 18.04 LTS 上测试过了。 如果你在一个已经安装过这些工具的系统上或者一些其他的Ubuntu发行版上执行安装，它也有可能会安装不成功。

本说明将在下面解释如何下载并使用这些脚本。

Gazebo，JMAVSim 与 NuttX（Pixhawk）编译目标

使用ubuntu.sh这个脚本来安装开发环境以支持Gazebo 9和jMAVSim仿真器，以及/或者NuttX/Pixhawk工具链。

执行步骤：

  1. 下载 PX4 源代码: 

     bash
 git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

  2. 在bash shell中不带参数地运行ubuntu.sh来安装所有的依赖工具： 

     bash
 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

* 在安装过程中确认并通过所有的提示。
* 你可以通过传输参数`--no-nuttx` 和 `--no-sim-tools` 来跳过 nuttx 和/或 仿真器工具的安装。
  1. 完成后重新启动计算机。

你也可以从 PX4 源码库（/Tools/setup/）手动下载 ubuntu.sh 与 requirements.txt 文件并运行 ubuntu.sh：
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
bash ubuntu.sh

备注：

  • PX4需要跟Gazebo 7, 8, 或者 9一起工作， 该脚本使用gazebosim.org instructions来安装Gazebo9。
  • 如果你正在使用ROS工作，那么请遵循ROS/Gazebo的介绍来安装（它是自动转安装的，作为ROS安装的一部分）。

  • 你可以通过确认gcc的版本来验证Nuttx的安装：

      $arm-none-eabi-gcc --version

  arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
  Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
  This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
  warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

Raspberry Pi

获取用于树莓派 Raspberry Pi 的构建工具链：

  1. 从PX4源码仓库下载ubuntu.sh 和requirements.txt：
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/ubuntu.sh
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt

  2. 在终端中运行ubuntu.sh，获取一般的依赖模块： 

     bash
 bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools

  3. 然后根据下面的描述安装ARMv7交叉编译器(GCC或者Clang)。

GCC

The official Raspberry Pi toolchains are not supported as PX4 has requires C++14 (which they do not support).

Ubuntu provides a set of pre-compiled toolchains that you can use instead. Install these with the terminal command:

sudo apt-get install -y gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf

These package contains GCC/G++ 7.4.0 at time of writing. To test the toolchain, please execute:

arm-linux-gnueabihf-gcc -v
arm-linux-gnueabihf-g++ -v

Clang

First install GCC (needed to use clang).

We recommend you to get clang from the Ubuntu software repository as follows:

sudo apt-get install clang

Example below for building PX4 firmware out of tree, using CMake.

cd <PATH-TO-PX4-SRC>
mkdir build/px4_raspberrypi_default_clang
cd build/px4_raspberrypi_default_clang
cmake \
-G"Unix Makefiles" \
-DCONFIG=px4_raspberrypi_default \
-UCMAKE_C_COMPILER \
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
-UCMAKE_CXX_COMPILER \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
../..
make

本地编译

Additional developer information for using PX4 on Raspberry Pi (including building PX4 natively) can be found here: Raspberry Pi 2/3 Navio2 Autopilot.

ROS/Gazebo

This section explains how to install ROS/Gazebo ("Melodic") for use with PX4.

PX4 已经跟ROS Melodic 在 Ubuntu 18.04 上一同测试过。 ROS Melodic 不适用于Ubuntu 16.04。

To install the development toolchain:

  1. 在bash shell中下载脚本：
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
  2. 运行脚本： 
     bash
 bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh 随着脚本的运行，可能需要根据提示进行确认。

注：

  • ROS Melodic 已经默认跟Gazebo9一起安装了。
  • 你的catkin（ROS编译系统）工作空间已经创建在~/catkin_ws/中。
  • 脚本中使用的指令来自于ROS的wiki的"Melodic" Ubuntu page。

高通骁龙飞控（Snapdragon Flight）

在 PX4 用户指南 中提供了高通骁龙飞控的安装说明：

FastRTPS 安装

eProsima Fast RTPS 是 RTPS（Real Time Publish Subscribe 实时发布订阅）协议的 C++ 实现库。 通过 RTPS/ROS2 接口：PX4-FastRTPS 桥接 使用 FastRTPS，允许与 Offboard 组件共享 PX4 uORB 话题。

以下说明可用于将 FastRTPS 1.7.1 二进制文件安装到您的 home 目录中。

wget https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-7-1/eprosima_fastrtps-1-7-1-linux-tar-gz -O eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz eProsima_FastRTPS-1.7.1-Linux/
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz requiredcomponents
tar -xzf requiredcomponents/eProsima_FastCDR-1.0.8-Linux.tar.gz

下面的这几行命令用来编译FastCDR以及FastRTPS库，make命令与-j2选项一起执行。 这个选项指定了在编译源码时使用多少个并行的线程。 修改 -j2 为 -j<系统cpu的内核数目>可以加速库的编译速度。

(cd eProsima_FastCDR-1.0.8-Linux && ./configure --libdir=/usr/lib && make -j2 && sudo make install)
(cd eProsima_FastRTPS-1.7.1-Linux && ./configure --libdir=/usr/lib && make -j2 && sudo make install)
rm -rf requiredcomponents eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz

更多一般性的指令，需要额外从源安装的，可以从这里找到：Fast RTPS installation。

附加工具

After setting up the build/simulation toolchain, see Additional Tools for information about other useful tools.

后续步骤

Once you have finished setting up the environment, continue to the build instructions.

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