RTK GPS（背景知识）
实时载波相位差分定位能够提供厘米级的定位信息。 这一章节将介绍RTK是如何集成到PX4中的。
注意：RTK的使用说明可以在PX4的用户指南中找到。
综述
RTK是使用导航信号的载波相位来进行测距的，而不是使用导航信号所搭载的信息。 多个移动的用户可以共用同一个差分基准站发播的差分修正信息，移动用户离差分基准站的距离越近，差分定位越精确。
在PX4系统中，为达到RTK的差分效果，需要2个RTK GPS模块和一个数据链路。 固定在地面的RTK GPS模块称作基站，另一个在空中的模块称作移动站。 基站通过USB接口与QGC地面站连接，同时利用数据链将RTCM协议修正信息发送给移动站（使用MAVLink中GPS_RTCM_DATA消息）。 在自驾仪上，MAVLink消息包被解包得到RTCM的修正信息，并把这些信息发送给移动站，移动站结合修正信息最终解算得到RTK解。
数据链通常能够处理上行数据率为300字节每秒的数据（更详细的信息参考下面的上行数据率章节）。
支持的 RTK GPS 模块
PX4目前仅支持u-blox M8P单频（L1频点）RTK接收机。
许多制造商都用这种接收器来制造产品。 下面列举的这些设备是经过我们测试的可以在 用户手册 找到。
u-blox有两种基于M8P芯片的衍生型号：M8P-0 和 M8P-2。 M8P-0只能作为移动端使用，不能作为基站。而M8P-2既可以作为移动端也可以作为基站使用。
自动配置
PX4 GPS堆栈自动设置u-blox M8P模块，通过UART或USB发送和接收正确的消息，具体取决于模块的连接位置（ QGroundControl 或自动驾驶仪）。
一旦自动驾驶仪接收到GPS_RTCM_DATA MAVLink消息，它就会自动将RTCM数据转发到附加的GPS模块。
不需要/不使用 U-Center RTK 模块配置工具！
QGroundControl 和自动驾驶仪固件共享相同的 PX4 GPS驱动程序堆栈。 实际上，这意味着只需要将新协议和/或消息的支持添加到一个地方。
RTCM 报文
QGroundControl配置RTK基站输出依据RTCM3.2框架，每帧为1 Hz：
- 1005-差分基准站天线相位中心在地心地固XYZ坐标系下的坐标
- 1077-差分基准站所有可视GPS卫星的伪距、载波相位、多普勒和信号强度
- 1077-差分基准站所有可视GLONASS卫星的伪距、载波相位、多普勒和信号强度
上行数据速率
来自差分基准站的RTCM信息，在MAVLink数据链中打包成GPS_RTCM_DATA数据包，并通过MAVLink数据链发播出去。 MAVLink的信息长度最大为182字节。 根据RTCM的信息类型，MAVLink信息是不会填满的。
1005信息长度固定为22字节，而其他两个信息依赖于可用卫星的个数和每颗卫星的信号通道数（频点数），针对M8P只有L1即一个频点。 在真实环境中，对于任一时刻，任何一个导航系统的可用卫星个数不超过12个，因此300B/s的上行速率就足够了。
如果使用 MAVLink 1 ，则不论其长度，每条 RTCM 消息都会发送182字节 GPS_RTCM_DATA 消息。 因此，大约每秒上行需求是700多个字节。 这可能导致低带宽半双轨遥测模块 (如3DR Telemetry Radios) 连接的饱和。
如果 MAVLink 2 被使用，则 GPS_RTCM_DATA消息 中的所有空格将被删除。 由此产生的上行链路需求与理论值 (~300 字节/秒) 大致相同。
如果 GCS 和数传模块支持，PX4 会自动切换到 MAVLink 2。
MAVLink 2 必须用于低带宽链接以保证 RTK 性能。 必须注意确保数传链在整个过程中使用 MAVLink 2。 您可以使用系统控制台上的 mavlink status 命令验证协议版本：
nsh> mavlink status
instance #0:
GCS heartbeat: 593486 us ago
mavlink chan: #0
type: 3DR RADIO
rssi: 219
remote rssi: 219
txbuf: 94
noise: 61
remote noise: 58
rx errors: 0
fixed: 0
flow control: ON
rates:
tx: 1.285 kB/s
txerr: 0.000 kB/s
rx: 0.021 kB/s
rate mult: 0.366
accepting commands: YES
MAVLink version: 2
transport protocol: serial (/dev/ttyS1 @57600)