Arch Linux 上开发环境的搭建

固件仓库里已经提供了一个脚本 Tools/setup/arch.sh 方便你快速地在你的平台上搭建 PX4 的开发环境。

该脚本默认安装所有必需的工具，用于编译基于NuttX的PX4源码（不带RTPS），以及运行基于 jMAVsim 的仿真器。 你也可以安装额外的Gazebo仿真器通过在命令行中指定一个参数： --gazebo。

Arch上使用Gazebo

所有的指令已经在Manjaro（Arch的衍生）上做过测试，因为他比在Arch Linux上更容易搭建。

要获取并运行这个脚本，有下面几种办法：

  • 下载PX4的源码， 然后运行这个目录下的脚本： 

      git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
  bash Firmware/Tools/setup/arch.sh

  • 只下载你所需的脚本并运行他们： 

      sh
  wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/arch.sh
  wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/master/Tools/setup/requirements.txt
  bash arch.sh

该脚本可以加入这些可选的参数：

  • --gazebo：添加此参数从 AUR 安装 Gazebo 仿真器。 > Note Gazebo 是通过获取源码后编译得到的， 这个过程需要花费一些时间并且需要添加 sudo 并多次输入密码（对于依赖项）。
  • --no-nuttx: 不要安装 NuttX/Pixhawk 的工具链 (比如你只想使用仿真器的功能)。
  • --no-sim-tools：不要安装 jMAVSim/Gazebo 仿真器（例如你只想使用或者开发调试 Pixhawk/NuttX）

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