JMAVSim 进行多机仿真
本主题介绍如何使用 JMAVSim 仿真器配合软件在环仿真实现多机仿真。 在仿真中所有无人机实例均在同一位置启动。
这是使用 PX4 进行多机仿真最简单的方法。 它适用于测试 QGroundControl （或者是 MAVSDK，等等 ） 对多机的支持。 多机在 Gazebo 中的仿真 应用于多机进行无人机集群仿真，或者用于测试仅有 Gazebo 仿真平台支持的一些特性，比如计算机视觉。
JMAVSim 多机仿真仅适用于 PX4 v1.8.0 及更高版本。
如何启动多机实例
要启动多个无人机实例 请执行以下操作（每架无人机使用一个单独的端口）：
- 编译 PX4
make px4_sitl_default - 运行 sitl_multiple_run.sh, 指定要启动的飞行器的实例数目 (例如 2):
./Tools/sitl_multiple_run.sh 2 - 启动第一个实例:
./Tools/jmavsim_run.sh -l - 启动之后的实例，给实例指定的 仿真 TCP 端口号：
./Tools/jmavsim_run.sh -p 4561 -l端口号应该被设置为4560+i，i的范围为[0, N-1]。
像 QGroundControl 这样的地面站通过使用 UDP 14550 （所有流量都连接到同一端口） 端口来连接所有实例的。
像 MAVSDK 或者 MAVROS 开发者 APIs 接口就是通过连接 UDP 接口 14540 （第一个实例）， UDP 接口 14541（第二个实例），以此类推。
其他资源
- 看 仿真 接口配置的更多信息。