Gazebo 与 ROS 仿真

ROS（机器人操作系统）可与 PX4 和 Gazebo 模拟器一起使用。它使用 MAVROS MAVLink 节点与 PX4 通信。

ROS/Gazebo 与 PX4 的集成遵循下图中的模式（这显示了 generic PX4 simulation environment ）。 PX4 与模拟器（例如 Gazebo）通信以从模拟世界接收传感器数据并发送电机和执行器值。它与 GCS 和 Offboard API（例如 ROS）通信，以从模拟环境发送遥测数据并接收命令。

与“正常行为”的唯一 slight 差异是 ROS 在端口 14557 上启动连接，而外部 API 更典型地侦听 UDP 端口上的连接 14540。

安装 ROS 和 Gazebo

ROS 仅在 Linux（不是 macOS 或 Windows）上受支持。

在 Ubuntu Linux 上使用 ROS 进行 PX4 仿真的最简单方法是使用标准安装脚本，可以在 Linux 开发环境安装 > Gazebo with ROS 中找到。该脚本安装了所有的环境，包括：PX4，ROS“Melodic”，Gazebo 9 和 MAVROS 。

该脚本是按照标准的 ROS “Melodic”的安装说明，其中包括 Gazebo 9。

启动 ROS/Simulation

以下命令可用于启动仿真并通过 MAVROS 将 ROS 连接到它，其中fcu_url是运行仿真的计算机的 IP /端口：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

要连接到本地主机，请使用以下 URL：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

使用-w（警告）和/或-v（详细）调用 roslaunch 以获取有关设置中缺少依赖项的警告可能会很有用。例如：
sh
  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

用 ROS Wrappers 启动 Gazebo

可以对 Gazebo 模拟进行修改，以直接集成发布到 ROS 主题（如 Gazebo ROS 激光插件）的传感器。要支持此功能，必须使用适当的 ROS wrappers 启动 Gazebo。

有launch文件的可以直接ROS中运行仿真

posix_sitl.launch ：最简单的软件在环仿真launch文件
mavros_posix_sitl.launch ：在软件在环仿真launch多加了mavros通讯

要在ROS中运行软件在环仿真，需要先source你的路径

（可选）：如果您从源代码编译 MAVROS 或其他 ROS 包，则仅获取 catkin 工作区：

cd <Firmware_clone>
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch

在您自己的启动文件中包含上述启动文件之一，以在模拟中运行 ROS 应用程序。

事件之后发生了什么

本节显示了之前提供的 roslaunch 指令实际上是如何工作的（您可以按照它们手动启动模拟和 ROS 系统）。

首先使用以下命令启动模拟器：

no_sim=1 make px4_sitl_default gazebo

控制台将如下所示：

[init] shell id: 46979166467136
[init] task name: px4

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

Ready to fly.


INFO  LED::init
729 DevObj::init led
736 Added driver 0x2aba34001080 /dev/led0
INFO  LED::init
742 DevObj::init led
INFO  Not using /dev/ttyACM0 for radio control input. Assuming joystick input via MAVLink.
INFO  Waiting for initial data on UDP. Please start the flight simulator to proceed..

现在在新终端中确保您可以通过 Gazebo 菜单插入 Iris 模型，为此设置环境变量以包含相应的sitl_gazebo文件夹。

cd <Firmware_clone>
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default

现在就像使用 ROS 并插入 Iris 四轴飞行器模型一样启动 Gazebo。一旦 Iris 被加载，它将自动连接到 Px4 应用程序。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=$(pwd)/Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world

另见 Gazebo 模拟。

Gazebo 与 ROS 仿真

安装 ROS 和 Gazebo

启动 ROS/Simulation

用 ROS Wrappers 启动 Gazebo

事件之后发生了什么

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