Micro RTPS 吞吐量测试

这是一个测量 PX4-FastRTPS Bridge 吞吐量的简单测试。 最大速率下，同时收发 256 字节的报文，并且输出结果。

该示例需要你 手动生成客户端和代理代码。

使用 uORB 报文

首先，在 Firmware/msg/ 目录下创建一个新的 uORB 报文。 可以命名为 throughput_256.msg 并包含如下内容：

uint8[256] data

可以使用如下命令：

cd /path/to/PX4/Firmware/msg
echo uint8[256] data > throughput_256.msg

注册新的报文，添加到如下文件中：/Firmware/msg/CMakeLists.txt：

...
wind_estimate.msg
throughput_256.msg
)
...

通过在脚本 /Firmware/Tools/message_id.py 中添加一行，制定一个该报文的话题 Id ：

...
    'wind_estimate': 94,
    'throughput_256': 95,
}
...

禁用自动桥接代码生成

找到对应的目标平台（cmake/configs/），通过设置 .cmake 文件中的变量 GENERATE_RTPS_BRIDGE 来禁用自动桥接代码生成（作为 PX4 构建进程的一部分）：

set(GENERATE_RTPS_BRIDGE off)

生成桥接代码

使用 generate_microRTPS_bridge.py 手动生成桥接代码（代码会发送和接收我们刚刚加入的 throughput_256 uORB 话题报文）：

cd /path/to/PX4/Firmware
python Tools/generate_microRTPS_bridge.py --send msg/throughput_256.msg --receive msg/throughput_256.msg

Client 源代码生成在 src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client/，Agent 则在 src/modules/micrortps_bridge/micrortps_agent/。

更改客户端代码

接下来，我们修改 Client 用来在每次循环中发送 throughput_256 报文。 这是必需的，因为 PX4 实际上并没有发布该主题，而且我们希望确保以尽可能高的速率发送该主题。

打开文件 src/modules/micrortps_bridge/micrortps_client/microRTPS_client.cpp。 更新 send() 函数中的 while 循环，使其如下所示:

...
while (!_should_exit_task)
{
    //bool updated;
    //orb_check(fds[0], &updated);
    //if (updated)
    {
        // obtained data for the file descriptor
        struct throughput_256_s data = {};
        // copy raw data into local buffer
        //orb_copy(ORB_ID(throughput_256), fds[0], &data);
        data.data[0] = loop%256;
        serialize_throughput_256(&data, data_buffer, &length, &microCDRWriter);
        if (0 < (read = transport_node->write((char)95, data_buffer, length)))
        {
            total_sent += read;
            ++sent;
        }
    }
     usleep(_options.sleep_ms*1000);
    ++loop;
}
...

你可能还记得，这是一个 bidirectional 吞吐量测试，其中还必须将消息从 Agent 发送到 Client。 你不需要修改代理代码就可以实现这一点。 由于 Agent 是 RTPS 发布者和订阅者，它将自动收到有关其发送的 RTPS 消息的通知，然后将这些消息镜像回客户端。

Compileand launch ： Client 和 Agent。

结果

测试是在 Pixracer 上运行的 PX4, 通过 UART 连接到运行 Ubuntu 16.04 的普通 PC。 默认配置用于两个客户/代理。

吞吐量可以在 shell 窗口中观察到的结果如下：

SENT:     13255 messages in 13255 LOOPS, 3512575 bytes in 30.994 seconds - 113.33KB/s
RECEIVED: 13251 messages in 10000 LOOPS, 3511515 bytes in 30.994 seconds - 113.30KB/s