切换状态估计器
此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。
EKF2 is highly recommended for all purposes (LPE is no longer supported/maintained).
可用的估计器
可用的估计器如下：
- EKF2 attitude, position and wind states estimator - EKF2 is an extended kalman filter estimating attitude, 3D position / velocity and wind states.
- LPE position estimator - The LPE position estimator is an extended kalman filter for 3D position and velocity states.
- Q attitude estimator - The attitude Q estimator is a very simple, quaternion based complementary filter for attitude.
如何启用不同的估计器
对于多旋翼和 VTOL ，使用参数 SYS_MC_EST_GROUP 来选择下面的配置（ LPE 不再支持固定翼飞机）。
| SYS_MC_EST_GROUP | Q Estimator | LPE | EKF2 |
|---|---|---|---|
| 1 | 启用 | enabled | |
| 2 | enabled | ||
| 3 | enabled |
对于 FMU-v2 （只有它）你需要编译 PX4时指定使用哪个需要的估计器（例如使用 EKF2：
make px4_fmu-v2，使用 LPE:make px4_fmu-v2_lpe）。 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有2个估计器。